Tóm tắt

Hệ thống dẫn đường vệ tinh toàn cầu (GNSS) ngày nay được sử dụng một cách rộng rãi cho các công tác đo đạc bản đồ, định vị và dẫn đường. Tuy vậy, với các ứng dụng yêu cầu truy xuất dữ liệu cao và liên tục như dẫn đường cho máy bay không người lái, đo đạc thủy hải văn và hệ thống lập bản đồ di động thì thông tin chỉ từ GNSS là chưa đủ. Để khắc phục vấn đề này, một giải pháp tích hợp giữa GNSS và cảm biến quán tính (IMU) đã được áp dụng. Giải pháp tích hợp này cho phép cung cấp đồng thời thông tin về vị trí, vận tốc và phương hướng của phương tiện mang GNSS trong không gian 3 chiều. Tuy nhiên, với hầu hết các ứng dụng dân dụng, IMU giá thấp thường được sử dụng, điều này dẫn đến độ chính xác của hệ thống bị hạn chế. Với mục tiêu nâng cao độ chính xác của giải pháp tích hợp GNSS/IMU, bài báo này đề xuất tích hợp thêm tham số hướng từ véc tơ chuyển động của máy thu GNSS trong hệ thống tích hợp GNSS/IMU giá thấp. Các kết quả thực nghiệm cho thấy rằng giải pháp đề xuất giúp cải thiện độ chính xác định vị, định hướng một cách đáng kể so với giải pháp tích hợp thuần túy.